31 MART 1937 günü İstanbul’da dünyaya gelen Yüksel Kip’in annesi Muzaffer Hanım, babası Hüsnü Esen Bey’dir. Dört kardeşin en büyüğü olan Yüksel Kip’in çocukluk ve gençlik yıllarının büyük bir kısmı İstanbul’da geçmiştir.

Yüksel Kip, ilkokulu 50. Yıl İlkokulu’nda, ortaokulu ise Nişantaşı Kız Lisesi’nde okudu. 1952 yılında İstanbul Belediye Konservatuvarı Türk Mûsikîsi Bölümü’nün sınavını kazandı ve böylece beş yıl sürecek olan ciddî bir müzik eğitimi başlamış oldu. Yetişmesindeki en büyük pay, nazariyat hocası Şefik Gürmeriç’e aittir. Mes’ud Cemil, Nevzat Atlığ, Münir Nurettin Selçuk, Emin Ongan, Şive Baykut, Nurten Sürelsan, edebiyat derslerinde Muzaffer German ve Cafer Erkılıç gibi değerli hocalardan da dersler almıştır.

Okul yıllarında aynı zamanda İleri Türk Mûsikîsi Konservatuarı’na devam eden Yüksel Kip, öğretmen yardımcısı olarak ilk tecrübesini bu çatı altında yaşadı. Kısa bir süre sonra hocası merhume Laika Karabey’in teşvikleriyle koroyu yönetmeye başladı (1956-1957). Yüksel Kip bu konuda, koroyu Laika Karabey’in yayına hazırladığının, fakat canlı yayın sırasında koro ve saz ekibine destek sağlamak amacı ile tamburu ile eşlik ettiğinin belirtilmesini istemiştir. Bir yandan tahsiline devam ederken, diğer yandan repertuvarının genişlemesini koro çalışmalarına borçludur. Koro şefi olarak ilk tecrübesi bu koro ile başlamıştır.

Yüksel Kip, 1957 yılında İstanbul Belediye Konservatuarı’ndan mezun oldu. 1958 yılında Ankara Radyosu saz sanatçılarından violonselist Tarık Kip ile evlenerek Ankara’ya yerleşti. 1959 yılında Ankara Radyosu’nda açılan sınavı kazandı ve stajyer ses sanatçısı olarak kadroya alındı. Böylece müzik hayatının ikinci dönemi başlamış oldu.

Radyodaki staj dönemi ve onu takip eden yıllarda merhum Ruşen Kam ve Refik Ahmet Sevengil’den yararlandı. Yine aynı dönem içinde müzikolog-bestekâr İsmail Baha Sürelsan’ın Ankara Radyosu’ndaki dersleri, sağladığı faydalar bakımından Yüksel Kip için ayrı bir önem taşımaktadır. Ayrıca her Cumartesi evinde ücretsiz olarak verdiği derslere, beste çalışmalarına ve büyük formdaki eserlerin ağırlıklı olarak icrâ edildiği çalışma ve konserlere katılmakla edindiği bilgi ve tecrübe için İsmail Baha Sürelsan’ı şükranla anmaktadır.

Yüksel Kip, 1977 yılında, Ankara Radyosu’nda Müzik Yayın Şefi olarak kanun sanatçısı ve Koro Şefi Orhan Özgediz’in isteği üzerine Kadınlar Topluluğu Şefi oldu. Bu görevi 15 yılı aşkın bir süre devam ettirdi. Uzun yıllar Küçük Koro’nun şefliğini ve TRT Ankara Radyosu Türk Sanat Müziği Korosu’nun şeflik ve öğretmenliğini sürdürdü.

Yüksel Kip, söz ve müziği kendisine ait Zavil makamındaki “Yüce dağlar, ne heybetli, ne haşmetli durursunuz!” mısraı ile başlayan şarkısı ile TRT 1978 Beste Yarışması’nda mansiyon kazanmıştır.

Ünlü besteleri ise şunlardır: “Bana bir bahar oldun bu ömrümün kışında” (Mâhur), “Bir tatlı bahar neşesi ruhumda yarat da” (Mâhur), “Bir tatlı nağmene köle olmak dilerim” (Sultani Yegâh), “Hıçkırır her nefesinde yine bîçâre gönül” (Eviç).